Drop by: make a short visit
立ち寄る：短時間訪れる

Noriko: Want to get some dinner after work?
ノリコ：仕事の後、夕食食べに行かない？

Haruna: Sorry, I have to drop by the pharmacy to pick up some medicine for my son.
ハルナ：ごめんなさい、私、息子の薬を取りに薬局に寄らないといけないの。