chicken out: decide not to do something you planned because you’re afraid

I was going to go rock climbing, but I chickened out. It’s too dangerous.

*日本語では「（恐ろしくて）おじけづく」という意味です。
似たような表現で"lose one’s nerve"もあります。

「岩を登ろうと思っていたが、怖気づいた。あまりにも危険すぎた」